编码器、轴承和一块 90 分钟的电池：人形机器人在线率由什么决定

Agility 围绕电池重写了卖点

事实 Agility Robotics 在 2026 年 9 月 30 日提交 SEC 的文件中写道，Digit v4 续航 4 小时、可自主充电，运行与充电时间比为 2:1。2026 年 9 月 15 日发布的 Digit 5 换了新电池，运行 90 分钟，充电 9 分钟。Agility 称这一 10:1 的比例让机器人在 24 小时里能有效工作 20 小时以上。1

事实 同一份文件还列出 Digit v4 的其他参数：负载 35 磅，360 度感知，部署现场通过了 OSHA 认可的国家认可测试实验室（NRTL）的现场评估。Digit 5 的负载提高约 40%，到 50 磅。Agility 称已拿到 3 亿美元的 Digit 5 多年期承诺订单，但要满足合同里程碑和规格要求，早期交付预计在 2027 年上半年开始。1

事实 Agility 称 Digit 5 还加入了一套协作安全架构，目标是让机器人能在人旁边工作。文件写道，客户部署反复指向四个优先事项：在人旁边安全作业、多班次下更高的利用率、更重的负载，以及更多类型的工作流。1

我们的判断 Agility 用单次续航换了每天的工作时长，这个取舍是对的。按月付费的客户买的是干活的小时数，4 小时续航配 2 小时充电，一天有三分之一的时间在闲着。买家在意的指标是一个排班周期里的有效工时，每家人形厂商都应该能报出这个数。

同一个续航问题，三种解法

事实 Apptronik 在 2023 年 8 月发布的 Apollo 上走了另一条路：单块电池最长 4 小时，可以直接换电，不用原地充电。Figure 2025 年 7 月介绍的 F.03 电池容量 2.3 千瓦时，峰值性能下可运行 5 小时，以 2 千瓦功率充电。Figure 称这块电池成本比 F.02 低 78%。65

事实 Figure 称 F.03 电池同时是躯干的结构件，能承受 1 米高度跌落到水泥地，按 BotQ 产线设计，这条产线设计产能为每年最多 1.2 万台人形机器人。作为对照，Apptronik 的 Apollo 身高 5 英尺 8 英寸，重 160 磅，负载最多 55 磅。56

事实 Figure 称，从 F.01 起的三代电池，能量密度累计提高了 94%；发布时 F.03 电池正在进行 UN38.3 和 UL2271 认证。BotQ 产线的目标是 4 年内生产 10 万台机器人。54

事实 2025 年 10 月 9 日发布的 Figure 03，踩上充电座后通过脚部线圈以 2 千瓦功率无线充电，并通过 10 Gbps 的毫米波链路回传数据。4

我们的判断 换电、快充、无线充电座，各自在客户现场留下不同的成本。换电要备用电池和换电的人；快充和充电座要在固定点位供电，可能涉及电气改造。方案里要写明现场需要哪一种、谁来出钱，签约后才发现的买家会把它当成隐藏成本。

我们的判断 充电最快的电池未必最合适。只开一个白班的工厂，5 小时续航加夜间充电就够了。三班倒的配送中心，要么换电，要么需要很高的运行充电比，Agility 做 Digit 5 瞄准的就是这类客户。电池方案和排班是否匹配，是筛选客户时就该问的问题，应该放在需求访谈阶段。

为什么第二个编码器重要

我们的判断 装在电机侧的编码器，报告的是电机轴的位置。电机和肢体之间隔着减速器和轴承，会带来回差和形变。仿真里训练出来的策略，默认肢体就在模型算出的位置，电机侧编码器看不到的偏差，到了真机上就变成误差。

事实 零部件厂商在把解决方案做成一个件。2026 年 2 月 11 日，RLS 推出 AksIM-4 Dual Concentric，一款薄型磁编码器，一个器件同时给出电机和关节两侧的位置反馈，面向内部空间紧张的人形关节。RLS 称两个编码器合一，零件数量减少，走线也更简单。2

事实 RLS 表示，产品发布时即可提供样品，并为关节开发方提供设计协作；接口可选标准连接器或板对板连接，直接接入伺服驱动器。2

事实 一级供应商现在把编码器直接装进执行器里出货。舍弗勒 2026 年 4 月同意向 Hexagon Robotics 供应的旋转执行器，集成了电机、功率电子、精密编码器以及谐波或行星齿轮。3

我们的判断 关节侧传感是一笔在部署时间上回本的成本。策略迁移时现场调参越少，试点就越短。在输出侧编码器上花了钱的厂商应该讲出来，并把它和更短的调试周期挂钩，因为买方运营团队盯的就是这个数。

我们的判断 编码器被打包进一级供应商的执行器后，出故障时买家该找谁也变了。执行器如果是一个整体密封模组，人形厂商的服务团队负责换模组，一级供应商负责修。现场维修时间缩短了，但第三方的交期就被装进了厂商的在线率承诺里。

轴承成了目录件

事实 THK 的交叉滚子轴承把圆柱滚子交叉排列，一个轴承就能同时承受径向、轴向和力矩载荷，公司把它列为机器人关节用件。THK 称其刚性是传统双列薄壁角接触球轴承的 3 到 4 倍。7

我们的判断 一个目录轴承能顶一对轴承的活，关节设计就简单了，轴承也不再是一台人形比另一台强的理由。钱和差异化都转到了减速器、编码器和控制软件上，销售团队应该把技术型买家的注意力引到那里。

触觉进了手里

事实 Figure 03 的指尖传感器能检测到小到 3 克的力，每只手掌还装了一个摄像头用于近距离反馈。Figure 称，和上一代相比，每个摄像头帧率翻倍、延迟降到四分之一、视场角宽 60%。4

事实 Figure 还称，Figure 03 比 Figure 02 轻 9%，生产工艺也从 CNC 加工改成了压铸、注塑和冲压等模具工艺。这些工艺前期投入更高，但量上来以后单位成本更低。4

我们的判断 触觉和掌心视觉在易碎或形状多变的物品上最有用，比如混合品拣选、包装处理。这本身就划出了一类客户。手部感知强的厂商应该先拿下这类任务，把搬硬质周转箱这种谁都能干的活留给别人去拼价格。

感知栈里藏着单一来源

事实 Agility 的文件写明，电芯、传感器和视觉系统等部分关键部件，可能只能从单一或少数供应商采购。文件把电芯列为一旦涨价、又无法转嫁就会压缩毛利的材料之一。1

我们的判断 签 5 年订阅的买家，赌的是厂商能在 5 年里持续供上编码器、传感器和电池备件。厂商应该在销售阶段就拿出具体的第二货源和备件计划，别等到法务审查时才被问出来。