电驱赢下人形关节，风险转到了磁体上

液压退出人形主流的那一天

事实 2024 年 4 月 16 日，Boston Dynamics 让液压版 Atlas 退役。这台机器人始于 2013 年的 DARPA 资助项目。第二天，公司发布了面向商业作业的全电动 Atlas，计划在母公司现代汽车的工厂里试用。1

事实 到 2026 年 1 月，电动 Atlas 有了专属的执行器供应商。Hyundai Mobis 1 月 7 日在 CES 上表示，将配合新一代 Atlas 的量产节奏为其供应执行器，并称执行器占人形机器人物料成本的 60% 以上。2

事实 母公司此后把计划做大了。现代汽车集团表示，将在 260 亿美元的美国投资计划中，未来几年部署数万台机器人，并宣布在北美建一座年产能 3 万台的机器人工厂。2

我们的判断 最有名的液压人形都换了路线，全尺寸人形的架构之争基本结束。这改变了销售话术。买家比较三台电驱人形机器人时，看不出驱动方式上的差别，它就不再是卖点，变成了关于货源、维护和成本的问题。

液压在手部还留着一块地

事实 Sanctuary AI 是主要的例外。2024 年 12 月，它展示了由微型液压阀驱动、21 个自由度的灵巧手，并称这种方案的功率密度比线驱和机电方案高一个数量级。公司表示，其阀式执行器经过 20 亿次循环测试，没有出现泄漏或性能衰减。89

我们的判断 手是要在最小体积里塞进最大力量的地方，所以只有这里，非电驱方案还有技术上的理由。以上都是公司对原型的说法。评估液压手的买家，应该先要现场维护数据，再决定能不能把这个循环次数当作维护假设。

电机好造，货源难找

事实 2025 年 4 月 22 日的 Tesla 财报电话会上，马斯克表示，Optimus 的生产受到中国稀土磁体出口管制影响，这些磁体用在执行器里。Tesla 正在申请出口许可证，马斯克称中方希望确认这些磁体不会用于军事用途。3

事实 中国 2025 年 4 月 4 日的管制，要求铽、镝等七种中重稀土凭许可证出口，含这些元素的钕铁硼磁体也在其列。2025 年 10 月 9 日，北京又加了五种元素和域外适用条款，中美贸易休战后把这一轮暂停一年。4 月那一轮管制仍然有效。4

事实 截至 2026 年 11 月初，这一暂停定于 2026 年 11 月 10 日到期。Mining Technology 2026 年 4 月报道，北京的选项有三种：延期、选择性恢复，或全面恢复。Oxford Economics 2026 年 8 月写道，2024 年中国占磁性稀土开采的 60%、冶炼分离的 91%、永磁体生产的 94%。56

事实 中国以外的供应在增长，但基数很小。Mining Technology 援引 Bloomberg Intelligence 称，2024 年到 2030 年非中国镨钕产量预计增长 4.4 倍，到 2030 年全球镨钕仍有 36% 的缺口。报道援引 GlobalData 数据，2025 年中国占全球稀土矿产量的 69.2%。5

我们的判断 无刷电机是成熟又便宜的零件，里面的磁体却受许可证约束，没法在市场上随买随有。任何签了多年合同的人形机器人，都背着磁体许可证的风险。11 月 10 日的期限意味着，企业买家这个季度就会问到这个问题。

华盛顿在培育第二货源

事实 MP Materials 的 8-K 文件显示，2025 年 7 月，美国国防部同意认购其 4 亿美元优先股，并提供 1.5 亿美元贷款用于重稀土分离。国防部还为氧化镨钕兜底每公斤 110 美元的价格下限，为期 10 年，并承诺在其规划中的第二座美国磁体厂投产后 10 年内包销产出，或同意转售给其他客户。7

事实 条款是双向的。文件规定，新磁体工厂满产后，年度 EBITDA 下限为 1.4 亿美元；工厂满产后，镨钕售价超过每公斤 110 美元的部分，国防部分走 30%。7

我们的判断 这座工厂还没有规模化投产，眼下非中国磁体更像一份承诺，还落不到零件号上。但国防相关和公共部门的买家会开始要一份本土磁体路线图。哪家人形厂商能报出一个非中国的磁体来源，哪怕是未来的，就能回答竞争对手答不上的问题。

我们的判断 价格下限对买家也透露了成本信息。美国货源有每公斤 110 美元的兜底价，说明本土磁体不会是便宜的选项。承诺非中国供应链的厂商，要预期执行器成本更高，并据此给合同定价。

骨架与镁的问题

事实 轻量化金属也是同样的集中格局。美国地质调查局估计，2025 年全球原镁产量约 110 万吨，其中中国约 95 万吨。报告还提到，美国唯一一座原镁冶炼厂位于犹他州，2022 年已停产，其运营方 2025 年 9 月申请了破产保护。11

事实 华盛顿在这里也在资助替代方案。USGS 报告称，美国战争部 2024 年 2 月依据《国防生产法》向一家从卤水中提镁的加州公司拨款 1,960 万美元。该公司 2025 年 7 月在中试规模上达到纯度目标，12 月宣布将在阿肯色州建商业化一期工厂。11

我们的判断 镁今天没磁体那么关键，因为大多数人形机器人骨架还在用铝。但每家想减重延长续航的厂商都会考虑镁，一旦用上，就背上了同样的对华依赖。供应链团队应该在设计团队定案之前就开始跟踪。

垂直整合是一种毛利策略

事实 宇树的招股书把电机和减速器列为自研核心部件。KrASIA 根据招股书报道，2025 年前三季度宇树毛利率为 59.5%，其中人形机器人 62.9%，零部件业务 60.4%。宇树 2025 年营收 16.99 亿元，当年人形机器人出货超过 5,500 台。1012

事实 转变来得很快。据 Global Times 对其 IPO 的报道，2023 年人形机器人只占宇树营收的 1.88%，四足机器人占 75.78%。国内投行估计其上市后估值可能超过 400 亿元。12

事实 西方厂商走的是另一条路，把执行器当模组买进来。舍弗勒 2025 年 11 月与 Neura 的合作，供应的是用于肩、肘、膝、腕的行星齿轮执行器，扭矩最高 250 牛·米。13

事实 美国也有厂商在做垂直整合。Figure 称，Figure 03 把执行器、电池、传感器、结构件和电子件等关键模块收归自研，新执行器速度最高提升一倍，扭矩密度也有提高。14

我们的判断 两条路都走得通，但讲出来的销售故事不一样。宇树自己做关节，所以能报低价还拿 60% 的毛利。从一级供应商买模组的公司，硬件成本底线是别人的价目表，只能靠软件、服务和它自动化掉的那段工作流来赢。

我们的判断 宇树的数据也说明了中国的磁体优势怎么变成价格。一家紧挨着全球主要磁体产地、自己造电机的厂商，在本土市场承担的许可证风险，比进口同样磁体的西方对手小得多。美国买家比价时，应该问清每家报价里有多大比例暴露在出口许可证风险下。