Agility 那台 12.5 万美元的机器人，价格是齿轮定的

一张由 BOM 写出来的价目表

事实 2026 年 9 月 30 日，Agility Robotics 为与 Churchill Capital Corp XI 的合并提交了 S-4 修订稿，把一台人形机器人的造价摊开给投资人看。公司称 Digit v4 的单台物料成本已降到约 12.5 万美元。Digit 5 商业化上市时的 BOM 预计约 15 万美元，年产 1,000 台时目标约 7.5 万美元，年产 1 万台时目标约 3 万美元。1

事实 同一份文件给出两种买法。按 RaaS 模式，客户每月付 8,500 美元，含软件和维护，外加约 2.5 万美元的一次性部署费。按买断模式，客户先付约 20 万美元硬件款、约 2 万美元部署费，之后每年约 3.6 万美元软件和维护费。两种模式都按机器人寿命 5 年测算。1

事实 Agility 的测算解释了它为什么偏好订阅。公司预计，一台按 RaaS 部署的机器人 5 年内带来约 50 万美元收入，不到一年就能收回投入资本；同样一台机器人卖断，5 年收入约 40 万美元。公司还按每台每年约 1.5 万美元计提软件和维护交付成本，每台部署成本约 1.5 万美元。1

我们的判断 这套价格成立的前提是 BOM 按计划下降，而 Agility 自己在风险因素里写明，这一点没有保证。今天卖人形机器人的公司，都在对着一条自己控制不了的成本曲线报价，曲线最陡的部分在关节里。销售团队如果讲不清 BOM 接下来怎么降，就很难守住一份 5 年期的订阅价。

执行器就是机器人的大部分成本

事实 2026 年 1 月 7 日，Hyundai Mobis 在 CES 宣布为 Boston Dynamics 新一代 Atlas 供应执行器，并称执行器占人形机器人物料成本的 60% 以上。一个执行器由电机、减速器、编码器和轴承叠在一起，直线关节还要加一根丝杠。2

事实 同一份新闻稿把这笔合作放进现代汽车集团 260 亿美元的美国投资计划：未来几年部署数万台机器人，并在北美建一座年产能 3 万台的机器人工厂。Mobis 表示，将搭建大规模的执行器生产体系。2

我们的判断 现代的打法会成为在位者的模板：车企控股机器人公司，集团旗下零部件公司造执行器，集团自己的工厂当第一个客户。和这样一整套体系竞争的创业公司，没法在硬件成本上赢，只能比部署速度和能干的活。

事实 成本下降的速度比分析师预期快。Goldman Sachs Research 2024 年 2 月写道，一台人形机器人的制造成本，从一年前估算的 5 万到 25 万美元，降到了 3 万到 15 万美元。分析师原本预期每年降 15% 到 20%，实际降了 40%，原因是零部件更便宜、供应链选择更多、设计和制造工艺改进。3

事实 Goldman 当时的基准情形是 2030 年人形机器人出货超过 25 万台，几乎全部用于工业场景。分析师写道，他们预计未来几年成本还会继续下降。3

我们的判断 把 Mobis 和 Goldman 的数字放在一起，商业逻辑很直接。执行器占了一半以上的成本，那么执行器里的减速器和丝杠，就是决定整机价格的那几行。买方采购团队用不了一个季度就会算明白，这件事最好由厂商先开口讲。

减速器两大阵营：日本老牌与中国挑战者

事实 Nabtesco 称其在全球精密减速器市场占有约 60% 的份额，这门生意它做了 20 多年。Investing.com 2025 年 11 月 19 日报道，日本谐波减速器厂商 Harmonic Drive Systems 第二财季拿到约 13 亿日元的人形机器人相关订单，预计截至 2026 年 3 月的财年全年约 25 亿日元。公司称潜在人形客户超过 15 家；麦格理分析师认为其下一财年 100 亿日元的人形销售目标偏激进。45

事实 中国这一侧，VnExpress 2026 年 4 月报道，绿的谐波 2025 年营收增长 47% 至 5.707 亿元，净利润翻倍多至 1.244 亿元。J.P. Morgan 估算其占中国谐波减速器市场 30% 到 40%，国内客户包括智元和优必选。6

事实 同一篇报道称，Harmonic Drive 当季母公司口径销售额约 82 亿日元，接近盈亏平衡，边际利润率超过 50%。也就是说，每多一笔订单，大部分都会落到利润上，这也解释了它为什么积极争取人形机器人客户。5

我们的判断 和这些公司的工业机器人业务相比，人形订单还很小，所以 OEM 今天还有议价空间。一旦有一两家人形厂商上量、锁住产能，这个空间就会收窄。供应商选择还决定关税暴露：日本减速器和中国减速器进入美国合同时的关税风险不同，签 5 年合同的买家一定会问机器人里装的是哪一家。

丝杠，以及靠收购入场的一级供应商

事实 舍弗勒 2022 年 8 月同意以约 5.82 亿欧元收购 Ewellix，另承接约 1.2 亿欧元净债务，2023 年 1 月 3 日完成交割。舍弗勒称 Ewellix 在机电执行器、升降柱和滚柱丝杠等领域处于市场领先。78

事实 此后，舍弗勒把这块业务变成了人形机器人供货合同。2025 年 11 月，它与 Neura Robotics 约定供应行星齿轮执行器，并计划到 2035 年在自家工厂部署“中四位数”台 Neura 人形机器人。2026 年 4 月，它与 Hexagon Robotics 约定供应基于谐波或行星齿轮的旋转执行器，并计划 7 年内部署至少 1,000 台其人形机器人。同月，它成为中国珞石机器人关节模组的核心供应商，供货主体是 2024 年 2 月成立的太仓公司，产品线包括行星滚柱丝杠和精密减速器。91011

事实 舍弗勒同时也是买家。Agility 的文件把舍弗勒列为 Digit 的客户之一，同列的还有 GXO、丰田加拿大制造公司和 Mercado Libre。1

我们的判断 舍弗勒的合同把供货和采购绑在一起：它卖执行器给人形厂商，同时承诺买对方的机器人。对创业公司来说，一份合同同时拿到标杆客户和零部件来源。代价是舍弗勒能看清每个合作方的成本结构，创业公司要让出一部分定价上的隐私。

供应商少，议价权就薄

事实 Agility 在文件中写明，其执行器、电芯、传感器、视觉系统和计算硬件依赖少数供应商，其中有单一来源或有限来源供应商。文件还称，公司对供应商的议价能力不如大公司，关税和“购买美国货”规则可能推高投入成本。1

事实 Agility 还表示，它不认为降本主要靠走量，大部分节省来自工程改进和与供应商的协作。公司描述了一条随规模扩大、产品毛利率超过 70% 的可能路径。1

我们的判断 这就是成本墙的真实样子。一家每年出货几百台的人形厂商，在 Nabtesco 或舍弗勒眼里是小客户，它拿到的减速器价格和 Tesla、现代汽车不会一样。能在成本上赢的创业公司，靠的更多是设计取舍，比如少用高减速比关节、给减速器找第二货源。采购规模帮不上太多忙。

关节供应链对定价和销售意味着什么

我们的判断 Agility 文件里的 RaaS 结构，部分就是在对冲这道成本墙。每月 8,500 美元，硬件和折旧留在厂商手里，客户买的是在线时长。BOM 从 15 万美元往 7.5 万美元降的时候，厂商不用逐份合同重新定价，降本收益直接留在自己这边。这是早期合同先推订阅、只对坚持买断的客户卖断的充分理由。

我们的判断 服务费里同样装着关节风险。减速器和丝杠是会磨损的零件，把维护打包进月费的厂商，就把这份风险揽到了自己身上。报多年期合同之前，销售负责人应该先从工程团队拿到每个关节的预期维护周期，以及背后备用执行器库存的成本。